關鍵詞：KUKA機器人保養、KR10 R1440-2機械手保養、庫卡機器人保養
庫卡機器人KR10是一款六軸機器人，具有：
一、改善運動學特性
KR10機器人的關節位移超限。在正常的生產環境下，機器人每個關節的運動的角度范圍是受到限制的，最理想的狀態是正負180度，但是很多關節是做不到的。另外，六軸機器人可以避免角速度運動過快，讓角速度分配得比較均勻。
二、關節承受能力大
對于KR10機器人而言，利用其冗余自由度不僅可以通過運動軌跡規劃達到良好的運動學特性，并且我們可以利用其結構實現最佳的動力學性能。六軸機器人可實現關節力矩的再分配，這里涉及到機器人的靜力平衡的問題，也就是說，作用在末端的力，通過一定的算法算出每個關節承受的力有多大。對于傳統的六軸機器人來說，其每個關節的力是一定的，它的分配可能很不合理。但是對于六軸機器人來說，我們可以通過控制算法調整各個關節的力矩，讓薄弱的環節承受的力矩盡量小，是整個機器人的力矩分配比較均勻，更加合理。
三、容錯性強
機器人在發生故障時，如果有一關節失效，傳統六軸機器人便無法繼續完成工作，而六軸機器人可以通過重新調整故障關節速度(運動學容錯)和故障關節力矩(動力學容錯)的再分配實現繼續正常工作。
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